最简单的单片机pid控制算法程序包括（最简单的单片机PID控制算法程序）

/*************定义全局变量*****************/

uchar Kp，TI，Td

int设置_速度

/* * * * * * * * * * * * * * PID初始化函数***************/

void PID_init(void){

serror=0；

FError=0；

Kp=30

TI=500

Td=10

}

积分PID _控制（积分现在_速度)

{

int错误，ser错误，结果.

error=Now _ speed-Set _ speed；

ser误差=ser误差错误；

结果=(Kp *误差Kp * 0.05/TI * Serror Kp * Td/0.05 *(Error-FError))；

FError=误差；

//对占空比进行限幅处理

如果（结果《10》

{ result=0；}否则

如果（结果"1000)

{ result=1000}

返回结果；

}