RobotStudio的介绍以及ABB机器人的位置及速度概述

RobotStudio是ABB机器人的离线仿真调试软件，也可以支持VR体验。

今天就来好好看看这款ABB机器人的专属强大软件吧！

一个

支持所有ABB机器人模型、定位器、导轨等。

2

与实际现场应用相同的教学设备操作，机器人运动仿真与现实一致，在RobotStudio中所见即所得。

三

丰富的离线轨迹自动生成功能，支持多种数模导入，机器人轨迹自动生成，免去人工现场调试带来的繁重重复性工作。

四

介绍高效的代码调试环境。

五

丰富的powerpac(RobotStudio插件)功能，针对不同行业，可以快速解决机器人轨迹生成和编程问题。例如，加工Powerpac对于以下轨道来说既快速又方便。

六

机器人的位置和速度和我们一般理解的有些不同~

1.用于表示ABB机器人位置的数据类型有：

Rob用于定义移动机械臂和附加轴的移动指令中的位置。

关节目标用于确定机械臂和外轴通过命令MoveAbsJ移动到的位置。

2.ABB机器人中用于表示速度的数据类型为：

Speeddata用于指定机械臂和外轴开始移动的速度。

3.Rob目标的组成如下。

V_tcp用mm表示刀具中心点的位置(x，y，z)。指定相对于当前目标坐标系的位置，包括程序位移。如果没有指定工件，则为世界坐标系。

V_ori刀具方向，以四元数形式表示(q1、q2、q3和q4)。

v_leax机械手的轴配置(cf1、cf4、cf6和cfx)。

V_reax附加轴位置。

4.联合目标的组成如下。

robax操纵器轴的轴位置，以度为单位。

extax外轴的位置。对于旋转轴，其位置定义为从校准位置旋转的度数。对于线性轴，其位置定义为距校准位置的距离(单位为mm)。未定义的外轴，值9E9

5.速度数据的组成如下：

v_tcp刀具中心点的速率，单位为mm/s

v_ori TCP的重定位速率，以度/秒表示。

v_leax线性外轴的速度，单位为mm/s。

v_reax旋转外轴的速率，单位为度/秒。