松下伺服参数设定方法_松下伺服几个参数需要熟悉并掌握设置方法

松下有200多个伺服参数，但在一般控制场合只需要掌握少数几个。伺服系统的控制方式有很多，有位置控制、速度控制、转矩控制以及三者的结合，但在大多数场合下，伺服系统用于精确定位，其次是转矩控制，变频器用于速度控制，因为变频器的性能足够满足要求，而且价格比伺服低。本项目用于定位控制。

定位控制采用松下伺服，以下参数需要熟悉和掌握设定方法：

Pr0.00:伺服旋转方向切换。经常会出现伺服驱动需要改变旋转方向的情况，只需要将Pr0.00中的值从“1”改为“0”，或者从“0”改为“1”(出厂值为“1”)。

Pr0.01:设定伺服控制模式。位置控制是默认模式(Pr0.01=0)，其他模式设置可参考如下：

Pr0.07:伺服控制脉冲输入模式。PLC向伺服驱动器发送高速脉冲有几种方式，可以是一个脉冲正转，一个脉冲反转；也可以只用一个脉冲加一个方向控制信号(高低电平就够了)，也可以是相差90度的两相脉冲，Pr0.07分别设置为“1”、“3”、“0”或“2”。可以看出，定位控制设置为“3”时只需要一个脉冲就可以实现，其他三个都需要两个脉冲，这对于一轴控制的三菱PLC(即伺服系统)来说是没有问题的。如果是两轴控制，Pr0.07必须设置为“3”，默认值为“1”，所以一般需要设置该参数。当然这个参数是配合Pr0.06设置的，可以选择输入脉冲极性。

Pr0.08:电机每次旋转所需的命令脉冲。这个参数关系到PLC编程时定位距离的精确控制，即PLC发出多少个脉冲，伺服电机旋转一次，电机带动丝杆旋转。如果假设丝杠的螺距为5 mm，那么PLC将发送Pr0.08中设定值的脉冲(默认为10000)，丝杠驱动的移动平台将移动5mm.参数Pr0.09和Pr0.10可以实现相同的功能，适用于PLC脉冲数和移动距离不可分的场合。其实Pr0.08已经掌握，已经所向披靡。

Pr5.04:伺服定位。通常，限位开关安装在两端。如果已安装，有必要将Pr5.04从“1”设置为“0”，否则行程开关将不起作用。如果不需要限位开关，则不需要考虑该参数。

参数设置方法：

附件：参数表：

松下伺服驱动一直是松下的热销产品，在众多客户中总会出现这样那样的问题。今天小松为大家整理了10个常见问题及解决方法，绝对值得收藏！

问：松下数字交流伺服系统MHMA2KW，调试时电机一上电就振动，噪音很大，然后16号驱动器报警。应该怎么做？

答：这种现象一般是由于驱动器的高增益设置，导致自激振荡。请调整参数号10、 No.11、 No.12适当降低系统增益。(请参考《使用说明书》中关于增益调整的内容。)

问：松下交流伺服驱动器上电时出现22号报警。为什么？

答：22号报警是编码器故障报警，原因一般如下：

A.编码器接线有问题：断线、短路、接错等。请仔细检查；

B.电机上的编码器有问题：错位、损坏等。请把它送去修理。

问：当松下伺服电机以非常低的速度运行时，它时快时慢，就像爬行一样。我该怎么办？

答：伺服电机低速爬行现象一般是系统增益低造成的。请调整参数号10、 No.11、 No.12、适当调整系统增益，或者运行驱动器的自动增益调整功能。(请参考《使用说明书》中关于增益调整的内容。)

问：在松下交流伺服系统的位置控制模式下，控制系统输出脉冲和方向信号，但电机只朝一个方向旋转，无论是正转指令还是反转指令。为什么？

答：松下交流伺服系统在位置控制模式下可以接收三种控制信号：脉冲/方向、正/负脉冲和A/B正交脉冲。驱动器的出厂设置是A/B正交脉冲(No42为0)，请将No42改为3(脉冲/方向信号)。

问：在松下交流伺服系统的使用中，是否可以用servo -ON作为信号来控制电机离线，从而直接转动电机轴？

答：虽然SRV-ON信号断开时电机可以脱机(处于自由状态)，但不要用它来启动或停止电机。频繁使用它来切换电机可能会损坏驱动器。如果需要实现离线功能，可以切换控制模式：假设伺服系统需要位置控制，可以将控制模式选择参数No02设置为4，即第一种模式为位置控制，第二种模式为转矩控制。然后用C-MODE切换控制模式：进行位置控制时，打开信号C-MODE使驱动器工作在第一模式(即位置控制)；需要离线时，关闭信号C-MODE，使驱动器工作在第二模式(即扭矩控制)。由于转矩指令输入TRQR没有接线，电机输出转矩为零，从而实现离线。

问：我们开发的数控铣床采用的松下交流伺服工作在模拟控制模式，位置信号由驱动器的脉冲输出反馈给计算机进行处理。安装后调试时，电机会飞。原因是什么？

答：这种现象是由于驱动器的脉冲输出反馈给计算机的A/B正交信号相序错误，产生正反馈，可通过以下方法处理：

A.修改采样程序或算法；

b .切换驱动脉冲输出信号的A和A-(或B and B-)以改变相序；

C.修改驱动器参数No45，改变其脉冲输出信号的相序。

问：在我们开发的测试设备中，我们发现松下交流伺服系统对我们的测试设备有一些干扰。应该采取什么方法消除？

答：由于交流伺服驱动器采用逆变原理，在控制和检测系统中是一个突出的干扰源。为了削弱或消除伺服驱动器对其他电子设备的干扰，一般可采用以下方法：

A.驱动器和电机的接地端子应可靠接地；

b .在驱动器的电源输入端增加隔离变压器和滤波器；

C.所有控制信号和检测信号线使用屏蔽线。

干扰是电子技术中一个非常棘手的问题。没有固定的方法可以彻底有效的消除。我们通常通过经验和实验来寻找抗干扰措施。

问：为什么伺服电机不会失步？

答：伺服电机驱动器接收电机编码器的反馈信号，并与指令脉冲进行比较，从而形成位置的半闭环控制。因此，伺服电机不会失步，每一个指令脉冲都能得到可靠的响应。

问：如何考虑松下伺服的电源？

答：目前日本交流伺服电机几乎都是三相200V供电，国内供电标准不一，必须解决如下：

A.对于750W以下的交流伺服，一般情况下，单相220V可以直接接在驱动器的L1和L3端；

b .对于其他类型的电机，建议使用三相变压器将三相380V变为三相200V，并连接到驱动器的L1、L2和L3。

问：机械安装伺服电机需要特别注意什么？

答：因为旋转编码器安装在每个伺服电机的后端，是一个非常脆弱的精密光学器件，冲击力过大肯定会损坏。