直角坐标机器人&关节机器人的区别详解

笛卡尔机器人(Cartesian robot)是指能够实现自动控制、可重复编程、多自由度、运动自由度内置成空间直角关系的多用途机械手。又称大型笛卡尔机器人，也称桁架机器人或龙门机器人，其工作行为主要是通过完成沿X、Y、Z、(A、B、C)轴的直线运动。

直接坐标机器人

直接坐标机器人控制系统

关节机器人

关节式机器人，又称关节式机械臂或多关节机器人，所有关节都是旋转运动的，类似于人的手臂。关节式机器人是当今工业领域最常见的工业机器人形式之一，适用于许多工业领域的机械自动化。比如自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作，根据结构，它有不同的分类。

关节机器人

笛卡尔机器人和关节式机器人有什么区别？

一、工作空间和承载能力

1、笛卡尔标准单长6m，可达100m组装后；组合龙门机器人的工作空间可以是非常三维的空间。这种特殊的结构可以承载高达100吨的重量.

2、关节式的最大工作半径为3m，在有效半径范围内可以任意角度工作。载重量有几种规格，但价格极其昂贵。

二、工作精度

1、笛卡尔坐标式：由于结构简单，重复定位精度为0.05mm，丝杠式可达0.01mm甚至更高。

2、关节类型：重复定位精度0.06mm，轻载小半径0.02mm，重载精度0.2 mm.

三、组合模式

1、笛卡尔坐标有多种组合方式，如龙门式、悬臂式、壁挂式等。并可根据不同的载重、行程、功能和特殊空间要求为客户定制产品。同时，在X、Y、Z轴的基础上，可以扩展旋转轴和转动轴，形成五自由度和六自由度的机器人。

2、关节式机器人可细分为6自由度机器人、Scara机器人和4杆机器人。种类相对较少，选择性和灵活性远小于直角坐标机器人。

软件编程控制和维护

1、从电气系统到上位机的直角坐标系具有开放性和灵活性。编程简单，用户可以随意扩展，控制简单易操作。简单的程序问题和硬件故障可由客户自行处理，如更换驱动电机、PLC等。维护成本低。

2、关节式机器人：软件系统集成和库函数直接调用是其软件优势。但是编程和控制必须由供应商通过专业培训来完成，并且需要收取专门的软件费用。维护和修理完全由人控制。由于品牌互不兼容，硬件故障必须由供应商或厂家直接提供，不是市场上常见的产品，价格昂贵。审核编辑黄浩宇