2019世界机器人大会正式开幕（聚焦世界机器人领域最新科研成果）

有微型机械手的机器人才是真正的机器人！2019世界机器人大会在北京正式开幕。作为中国机器人领域规模最大、规格最高、国际元素最丰富的国际会议，同期举办的2019世界机器人博览会邀请了全球机器人领域的知名企业、高校和科研机构，展示全球机器人领域的最新科研成果、应用产品和解决方案。记者到现场采访了一些机器人新产品和企业。

"遥操作解决方案在服务机器人展区亮相展会。记者发现，一个机器人演示的画风很像亚马逊CEO贝佐斯前阵子全球人工智能大会上遥操作机械手的s体验。近距离看，这其实是一套遥操作解决方案，由国内四家机器人公司完成。

展台负责人介绍，整个方案的控制端由动作捕捉系统和力反馈外骨骼机械手组成，可以采集人体手臂的位置信息和手指的握力信息，并将机器人末端的实际力反馈给外骨骼机械手，实现力的感知和力的传递；该机器人由移动底盘、双臂协作机器人和灵巧手组成，可在自主运动和遥控之间切换。

力觉和力控制是遥操作过程中最重要的环节。演示方案中的外骨骼机械手是一种可穿戴式机械手产品。当手臂上的外骨骼传感器检测到手指手势的信号时，会传递给双臂机器人末端的灵巧手，从而实现动作同步。

目前，由于环境感知、物体识别和定位、决策、规划和控制等技术的不成熟，机器人可以在大多数环境中不能实现完全独立的决策和操作。因此，人机合作遥操作是当前技术发展阶段的一种有效方案。

记者了解到，此次演示的外骨骼机械手和灵巧手来自北京银泰机器人科技有限公司，带着对这两款产品的好奇，记者采访了该公司CEO蔡先生。

蔡告诉记者，外骨骼机械手和仿人五指灵巧手的核心部件是微型直线伺服驱动器。在本次博览会上，计时机器人还发布了几款新型微型直线伺服驱动器和一款外骨骼机械手。

新型微型直线伺服驱动器微型直线伺服驱动器是一种微型集成直线伺服系统，它集成了空心杯电机、行星减速器、螺旋机构、传感器和驱动控制器。它具有体积小、功率密度高、重复定位精度高等特点。

由于微型直线伺服驱动器的LA系列是原型，LAS，LAF和LASF系列是在这次展览中新发布的。

与原型号相比，由于LAS系列微型直线伺服驱动器的电机和丝杠机构的旋转中心不在一条直线上，通过齿轮传动平行布置，因此整体长度比LA系列更短，截面尺寸略大。据蔡介绍，微型直线伺服驱动器按功能可分为标准型和力控制型两大系列。标准型具有带前馈补偿的位置闭环控制和定位末端运动规划功能；力控型在标准型的基础上增加了力传感器和相应的信号采集滤波算法，可以检测微型直线伺服驱动器的实际受力情况。以LA10系列为例。整个驱动器比一个成年人的尺寸还要小的手指。它包括电机、减速器、螺旋机构、传感器、驱动控制器等。整体重量只有20g。是目前市场上最小最轻的一体化直线伺服系统。记者就此产品采访了北京航空航天大学陈殿生教授。他评价说，时敏微型直线伺服驱动器是一款非常具有创新性的产品，攻克了小型减速器的设计制造工艺、伺服控制技术、小型化集成等多项关键技术，技术壁垒高。作为集成伺服驱动单元，使用方便，为机器人、医疗设备和自动化设备的设计开辟了新的技术路线，具有非常广阔的应用前景和商业价值。

(图片来自时间依赖型机器人)

性价比人形五指灵巧手事实上，集成了六个微型直线伺服驱动器(原始模型)和六个压力传感器的时间依赖型人形五指灵巧手已于今年1月上市。作为国内首个商用级量产灵巧手，已应用于机器人末端执行器、假肢、教育科研设备等。相比国外几十万、上百万的灵巧手产品，以及国内很多还处于实验室阶段的灵巧手，适时灵巧手是业内同仁寻找已久的一种产品。

由于具有人类五指的灵巧手具有6个自由度和12个关节，约束力是一种混合控制算法，可以模拟人手实现精确的抓取操作。

0.5N的指尖压力分辨率已经可以满足抓取葡萄、豆腐等柔软物体的要求。

清华大学机械工程系张文增教授认为，该机器人的直线执行机构设计巧妙、体积小、输出大、运动精度高，研制的机器人灵巧手表现出抓取稳定、动作拟人化的特点。机器人是机器人的重要组成部分。因为体积小，产量大，灵巧，不容易模仿。由于机器人手具有多个仿人手指，每个手指独立驱动和控制，采用一体化的驱动、减速和线性化传动系统，结构设计简洁大方，运动精度高，可靠性高。

新产品发布外骨骼机械手除了几个新的微型线性伺服驱动器，外骨骼机械手在遥操作解决方案现场也是进博会期间发布的新品。

由于这种外骨骼机械手是一种穿戴式机械手产品，它集成了微型直线伺服驱动器、角度传感器和力传感器，可以实时采集和控制每个手指的抓取力，从而实现田间与灵巧手的同步操作。

因为展台负责人告诉记者，这种外骨骼机械手的典型应用包括主被动康复训练手套、遥操作力控制手套、VR虚拟交互手套等。

轻力控电动手爪本次展会还带来了一款轻力控电动手爪。

负责人介绍，产品整体重量200g，采用新型直线驱动器驱动，集成高精度压力传感器；力控制和行程控制两种模式可以切换。力控制模式可实现1n的夹持力调节，行程控制可实现0.5mm的夹持距离精度，可应用于协作机器人和服务机器人的末端执行器。

未来机器人目前正在招募渠道合作伙伴。由于时光机器人之前的突破和创新，给业界带来了惊喜。此次发布的几款新品可能会引发业内新一轮的讨论。未来微型直线伺服驱动器等产品能否取代舵机市场，当然还需要市场检验，但这些技术革新下的新技术、新产品，在任何时候都值得我们期待。机器人核心零部件是制约中国发展的主要瓶颈美国机器人产业。多年来受到日美欧等国际巨头的限制，影响了国产机器人的性能、质量和价格。没有强大的零部件产业基础和核心技术的突破，很难发展整机产业和下游集成应用。